Goor est un village situé dans la commune néerlandaise de Hof van Twente, dans la province d'Overijssel. Le , le village comptait .
Le , la commune de Goor fusionne avec celles de Stad Delden, Ambt Delden, Diepenheim et Markelo pour former la nouvelle commune de Hof van Twente
Le nom Goor est un mot de hollandais moyen pour marécage ou lieu dans les basses terres marécageuses. Au fil des siècles, la ville a été désignée sous les variantes Gore, Ghoer, Ghoor et enfin Goor. La toute première mention est apparue pendant le règne de l'évêque d'Utrecht, entre 1027 et 1054, quand il enregistre dans une charte que le noble et clerc Adolfus, comte de Goor, a transféré à l'église de St. Martin (c'est-à-dire l'Archidiocèse d'Utrecht) avec la permission de son héritière Wicburga, sa cour, bâtiments, serfs et terres, prairies et forêts de la région de Godescalck.
Goor a reçu les droits de ville en 1263 de l'évêque d'Utrecht, Henri de Vianden, le dirigeant territorial de l'Oversticht (qui comprenait les provinces d'Overijssel et de Drenthe). En 1273, la ville avait un plebanus documenté (pasteur avec procuration) et donc une église paroissiale. Au Moyen Âge, la ville a fonctionné pendant un certain temps comme centre d'administratif de la région de Twente (drostambt Twente). Entre autres choses, le drost de Twente y résidait.
En 1560, Jacobus van Deventer fit un plan de l'Overijssel où la ville de Goor occupait une place importante. En 1581, les forces des Provinces-Unies tentèrent en vain de s'emparer de la ville lors de la .
Goor est passée au protestantisme pendant la Réforme et la guerre de Quatre-Vingts Ans. L'Église catholique romaine d'origine est devenue protestante après que la ville soit passée inopinément du côté des Espagnols à celui des troupes des Provinces-Unies dirigées par Maurice d'Orange pendant la Trêve de douze ans (1609-1621). En raison de la guerre et de la transition vers le protestantisme, l'église paroissiale Sint-Petrus (aujourd'hui Hofkerk) a été délestée de son cachet et de son patrimoine artistique d'origine catholique.