thumb|Art rupestre préhistorique de la vallée du Côa. thumb|Abri de Chimiachas, Espagne. thumb|right|Peintures rupestres (Tajo de las Figuras, Benalup - Casas Viejas, province de Cadix). thumb|Gravure du Valcamonica. L'expression « art rupestre » (du latin rupes, « roche ») désigne l'ensemble des œuvres d'art au sens large (sans appréciation esthétique) réalisées par l'Homme sur des rochers, le plus souvent en plein air. Il est parfois opposé à l'art pariétal (du latin parietalis, « relatif aux murs », art sur parois de grottes en intérieur), mais aussi à l'art mobilier (que l'on peut déplacer) et à l'art sur bloc. Cette forme d'art occupe une part majeure dans l'art préhistorique. Sa pratique est restée continue jusqu'à nos jours ; elle n'est pas le fruit d'une ethnie ou d'une culture particulière, mais relativement universelle. Le préhistorien Emmanuel Anati a recensé, en 2003, de peintures et gravures rupestres et pariétales réparties sur dans , plus de 70 % de ces graphèmes ayant été produits par des sociétés de chasseurs-cueilleurs, tandis que moins de 30 % sont l’œuvre de pasteurs et d'agriculteurs. Ce recensement est une estimation minimale car de nouveaux sites sont découverts chaque année. L'art rupestre est caractérisé par l'utilisation de plusieurs techniques : la gravure (piquetage et incision) : les artistes martelaient un support rocheux avec une pierre dure. Cette technique était très répandue. Dans ce cas, on parle de pétroglyphe. la peinture : les poudres de couleur utilisées étaient des minéraux broyés. Grâce à un roseau ou un os creux, ils soufflaient les poudres de couleur pour représenter les crinières, les poils, les pelages d'animaux. La datation des œuvres se heurte aux difficultés propres à l'art rupestre de plein air et à l'érosion des motifs. Les méthodes archéologiques de datation peuvent permettre d'associer des images ou des lieux avec des cultures ou des périodes particulières grâce à la datation absolue et relative.

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