Robust-RRT: Planification des mouvements pour les systèmes incertains

Cette séance de cours présente Robust-RRT, planificateur de la planification des mouvements sous l'incertitude dans les systèmes non linéaires. Il aborde des défis tels que divers types d'incertitude, une sous-activité et des distributions d'incertitude inconnues. Le planificateur Robust-RRT est généralisable, fonctionne avec différentes dynamiques du système et fournit des garanties probabilistes d'exhaustivité. Il planifie avec des ensembles accessibles estimés en ligne, garantissant que les familles de solutions sûres sont choisies. La séance de cours traite de la façon dont Robust-RRT traite les obstacles, les croyances initiales de l'État et les régions cibles, soulignant l'importance de la planification dans des environnements incertains.