Prédiction de mouvement: EKF avec inertie

Cette séance de cours couvre l'utilisation du filtre Kalman étendu (EKF) pour la prédiction du mouvement dans les scénarios 2D, combinant les systèmes de navigation par inertie (INS) et les données GPS. L'instructeur explique la perturbation des équations différentielles ordinaires (ODE) pour la prédiction du mouvement, le processus de correction à l'aide du GPS et l'intégration des capteurs d'inertie. La séance de cours se penche également sur l'augmentation des erreurs liées au temps et sur l'évolution des états d'état et d'erreur dans le système.