Séance de cours
Cette séance de cours explore la façon dont les humains s'adaptent à la main dans les tâches de manipulation fines bimanuelles basées sur les conditions de tâche, tels que les buts et les objets. L'instructeur présente une tâche expérimentale impliquant des capteurs de force et différentes conditions avec différents degrés de liberté. L'analyse des poses manuelles est discutée, en mettant l'accent sur l'affectation des doigts virtuels et la capacité de générer de la force et du couple. La séance de cours couvre également le découplage de la commande de la force et du couple, observé dans différentes catégories de poses manuelles. Les conclusions soulignent comment les humains décentralisent l'affectation des doigts virtuels entre les mains pour réduire la dépendance à la dextérité à une main et à la complexité du contrôle des doigts inférieur.