Séance de cours
Cette séance de cours couvre les différentes approches de mise en œuvre pour la modélisation dynamique des robots, en mettant l'accent sur la réduction des coûts de calcul et l'optimisation des connaissances matérielles. Il traite de l'information sur les capteurs, des techniques de simplification et du développement de modèles dynamiques utilisant les approches Lagrange et Newton-Euler. L'instructeur explique l'implémentation itérative des formules, des tables de recherche et des calculs en temps réel des vecteurs de vitesse et d'accélération. L'accent est mis sur l'équilibre entre la taille de la mémoire et les calculs, ainsi que sur la compensation des erreurs introduites par les simplifications. La séance de cours se termine par une comparaison des méthodes Lagrange et Newton-Euler et de leurs applications dans la simulation et le contrôle.