Topologie algébrique et géométrie différentielle

Cette séance de cours explore les applications de la topologie algébrique et de la géométrie différentielle pour comprendre la dynamique intrinsèque et le comportement global des robots. Les thèmes abordés comprennent les mouvements élastiques cycliques en biologie, la co-conception du corps et du contrôle des robots, la conception de robots biologiquement inspirés, la dérivation classique de la dynamique des robots, la géodésique sur les collecteurs et la formulation différentielle des équations géodésiques. La séance de cours s'inscrit dans les principes du moins d'action, les multiples comme outils géométriques pour décrire le mouvement des robots, et le concept de géodésique. Il couvre également le mouvement d'un système multi-corps sur un collecteur, des trajectoires périodiques, et la conception de la locomotion basée sur des orbites de frein.