Modèle de contrôle prédictif : applications mécatroniques

Cette séance de cours porte sur l'application du contrôle prédictif du modèle non linéaire en temps réel (CPNM) dans les systèmes mécatroniques rapides, en abordant des défis clés tels que la dynamique complexe, les taux d'échantillonnage élevés et les ressources informatiques limitées. L'instructeur discute de la flexibilité du NMPC en tant que cadre de contrôle, de ses exigences idéales et de l'utilisation de la bibliothèque PolyMPC pour l'optimisation intégrée. La séance de cours explore également les bases de la Collocation Pseudospectrale, de la Programmation Quadratique et de la Méthode des Directions Alternatives des Multiplicateurs. Parmi les exemples pratiques, mentionnons les applications NMPC dans le contrôle des vecteurs de poussée de fusée, le stationnement autonome et la course, mettant en évidence les avantages du NMPC dans la gestion de dynamiques complexes et l'obtention de performances optimales.