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The intent of this paper is to show how the accuracy of 3D position tracking can be improved by considering rover locomotion in rough terrain as a holistic problem. An appropriate locomotion concept endowed with a controller min- imizing slip improves the ...
This paper presents a method for wheel-ground contact angle measurement and a traction control strategy minimizing slip in rough terrain. The slip minimization algorithm has been tested and compared with a standard speed control in simulation, which allows ...
Rough terrain robotics is a fast evolving field of research and a lot of effort is deployed towards enabling a greater level of autonomy for outdoor vehicles. Such robots find their application in scientific exploration of hostile environments like deserts ...