Variable impedance actuation to increase the behavioural diversity of legged robots

Nitesh Maheshwari
2011
Article de conférence

Résumé

A single leg hopping robot has been constructed which includes a clutch in series with the hip motor and a prototype Linear Multi-Modal Actuator (LMMA) at the knee. The single leg will be used to test how the different actuation methods can improve the behavioural diversity of the robot.

Source officielle

https://infoscience.epfl.ch/record/178734?ln=fr

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Variable impedance actuation to increase the behavioural diversity of legged robots

Frequency-Aware Model Predictive Control

Towards a Passive Adaptive Planar Foot with Ground Orientation and Contact Force Sensing for Legged Robots

Towards a Passive Adaptive Planar Foot with Ground Orientation and Contact Force Sensing for Legged Robots

Frequency-Aware Model Predictive Control