Publication

A Position-Control-Based Framework for Dynamic and Robust Quadrupedal Trotting

Zeya Yin, Boxing Wang, Song Liu, Haoyu Zhang
2021
Article de conférence
Résumé

With the emergence of more and more torque-controlled robots, the agility of leg locomotion has been promoted to a new level, which, however, seems also to imply that only torque-controlled robots are appropriate for leg locomotion. This paper demonstrates that a position-control-based robot could also achieve dynamically stable and robust locomotion. With the help of offline dynamic-model-based trajectory optimization algorithms and online simplified-model-based reactive controller, the tested quadruped robot Pupper achieved dynamically stable trot gait both on flat grounds and high slopes of at most 20 degrees. It also gained the ability to trot on and off a 10 mm plank blindly, proving the control framework's effectiveness as well as the potential of a position-control-based robot for indoor or structural environments.

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Proximité ontologique
Concepts associés (11)
Robotique
thumb|upright=1.5|Nao, un robot humanoïde. thumb|upright=1.5|Des robots industriels au travail dans une usine. La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots. L'ATILF donne la définition suivante du robot : « il effectue, grâce à un système de commande automatique à base de microprocesseur, une tâche précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel, scientifique, militaire ou domestique ».
Locomotion robotique
La locomotion robotique est le nom collectif des différentes méthodes que les robots utilisent pour se déplacer d'un endroit à l'autre. Les robots à roues sont généralement assez efficaces sur le plan énergétique et simples à contrôler. Toutefois, d'autres formes de locomotion peuvent être plus appropriées pour un certain nombre de raisons, par exemple pour traverser un terrain accidenté, ainsi que pour se déplacer et interagir dans des environnements humains.
Robot autonome
vignette|exemple de robot autonome de type rover Un robot autonome, également appelé simplement autorobot ou autobot, est un robot qui exécute des comportements ou des tâches avec un degré élevé d'autonomie (sans influence extérieure). La robotique autonome est généralement considérée comme un sous-domaine de l'intelligence artificielle, de la robotique et de l'. Les premières versions ont été proposées et démontrées par l'auteur/inventeur David L. Heiserman.
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This MOOC teaches basic understanding of robots’ mechanisms and Thymio’s programming languages, classroom use and pedagogical elements.
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