Publication

A Position-Control-Based Framework for Dynamic and Robust Quadrupedal Trotting

Zeya Yin, Boxing Wang, Song Liu, Haoyu Zhang
2021
Article de conférence
Résumé

With the emergence of more and more torque-controlled robots, the agility of leg locomotion has been promoted to a new level, which, however, seems also to imply that only torque-controlled robots are appropriate for leg locomotion. This paper demonstrates that a position-control-based robot could also achieve dynamically stable and robust locomotion. With the help of offline dynamic-model-based trajectory optimization algorithms and online simplified-model-based reactive controller, the tested quadruped robot Pupper achieved dynamically stable trot gait both on flat grounds and high slopes of at most 20 degrees. It also gained the ability to trot on and off a 10 mm plank blindly, proving the control framework's effectiveness as well as the potential of a position-control-based robot for indoor or structural environments.

À propos de ce résultat
Cette page est générée automatiquement et peut contenir des informations qui ne sont pas correctes, complètes, à jour ou pertinentes par rapport à votre recherche. Il en va de même pour toutes les autres pages de ce site. Veillez à vérifier les informations auprès des sources officielles de l'EPFL.

Graph Chatbot

Chattez avec Graph Search

Posez n’importe quelle question sur les cours, conférences, exercices, recherches, actualités, etc. de l’EPFL ou essayez les exemples de questions ci-dessous.

AVERTISSEMENT : Le chatbot Graph n'est pas programmé pour fournir des réponses explicites ou catégoriques à vos questions. Il transforme plutôt vos questions en demandes API qui sont distribuées aux différents services informatiques officiellement administrés par l'EPFL. Son but est uniquement de collecter et de recommander des références pertinentes à des contenus que vous pouvez explorer pour vous aider à répondre à vos questions.