vignette|redresse=1.2|Hérauts portant le triomphe de l'empereur Maximilien à la bataille, par Albrecht Altdorfer. Un héraut ou héraut d'armes est un officier de l'office d'armes, chargé de faire certaines publications solennelles ou de porter des messages importants. On le reconnaît généralement au tabar dont il est vêtu. Il existe quatre grades au sein de l'office d'armes : le roi d'armes qui supervise une marche d'armes ; le maréchal d'armes qui le seconde et est amené à le remplacer ; le héraut proprement dit ; le poursuivant d'armes, qui est un apprenti héraut. Chez les Grecs, ils sont appelés / kếrukes et chez les Romains fetiales, mais rien ne permet de prouver qu'il existe un lien entre ces officiers et les hérauts qui apparaissent au Moyen Âge. Ce lien semble avoir été créé au par les hérauts eux-mêmes afin de prouver l'ancienneté et la noblesse de leur office à une période où celui-ci était remis en cause. Apparus vraisemblablement au (on relève une mention tirée de Chrétien de Troyes datant de la fin du ), les hérauts d'armes sont intimement liés au développement de l'héraldique. Issus des rangs des jongleurs et ménestrels, les officiers d'armes se spécialisèrent dans les tournois, les joutes ou encore les pas d'armes. Ils les annonçaient, y menaient les chevaliers et les commentaient. À l'origine, ils n'étaient pas liés à un noble en particulier et menaient une vie d'errance, contribuant ainsi au renom de divers chevaliers. Au , les grands seigneurs prennent à leur service plusieurs hérauts d'armes afin d'étaler leur puissance : plus un seigneur avait de hérauts d'armes, plus ils étaient considérés comme un symbole de puissance. Ils relataient leurs faits d'armes partout où ils se rendaient. Ce rôle eut une influence notable sur l'office. En effet, toute l'organisation du groupe est liée aux tournois. Tout d'abord la distinction des officiers selon leurs marches d'armes correspond aux divisions territoriales des groupes de chevaliers dans les tournois.