L'auxiliaire modal ou semi-auxiliaire modal (du latin modus,-i, « mesure musicale, mode, manière ») est un des outils linguistiques parmi d'autres permettant d'exprimer une modalité, c'est-à-dire de présenter un fait comme possible, impossible, nécessaire, permis, obligatoire, souhaitable, vraisemblable. L'énoncé Il travaille est une affirmation simple, rendant compte d'un fait, alors que Il peut ou Il doit travailler sont des assertions modalisées par le recours aux verbes pouvoir et devoir. Ces deux verbes ainsi que sembler et paraître sont les semi-auxiliaires modaux du français selon la plupart des grammairiens. Cette liste ne fait pas en effet consensus et certains y ajoutent d'autres verbes comme vouloir, savoir, aimer ou d'autres verbes (penser, croire, espérer...). Ces désaccords tiennent à la difficulté de catégoriser ce type de verbes dans les langues romanes, dont le français. La notion de modalisation trouve sa source dans la logique, en particulier le De Interpretatione d'Aristote et la logique modale qui en est issue, ce qui conduit à catégoriser souvent ces verbes selon des critères purement sémantiques, utiles mais insuffisants pour établir une classe d'auxiliaires distincte des verbes lexicaux. Pour s'assurer de l'existence d'une telle catégorie grammaticale, il faut donc aussi mettre en évidence des propriétés morphologiques ou syntaxiques qui justifient le terme de « semi-auxiliaires », ce qui est facile dans les langues germaniques, par exemple, mais beaucoup moins en français et plus généralement dans les langues romanes. Les auxiliaires modaux ne sont qu'un type de marqueur de la modalité parmi bien d'autres et les langues dépourvues de cette catégorie grammaticale ne sont pas rares. Le français exprime la modalité par de nombreux autres procédés d'expression : des adverbes comme peut-être, des modes verbaux comme l'impératif ou le subjonctif, mais aussi des verbes lexicaux ou locutions verbales comme souhaiter, il est possible de/que...

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