Hylaeosaurus est un genre éteint de dinosaures ornithischiens herbivores de l'infra-ordre des ankylosauriens et de la famille des nodosauridés. Il a été découvert en 1832 dans la forêt de Tilgate, dans le faciès wealdien du sud-est de l'Angleterre. Il est daté du Crétacé inférieur (Valanginien supérieur), c'est-à-dire d'il y a environ (millions d'années). C'est le premier dinosaure à armure (ankylosaurien) qu'on ait découvert.
Un seul squelette incomplet a été retrouvé, celui du seul représentant du genre, l'espèce Hylaeosaurus armatus, décrite par Gideon Algernon Mantell en 1833.
Le nom du genre Hylaeosaurus combine les mots du grec ancien « hylaios/ὑλαῖος », « de la forêt », et « sauros/σαυρος », « lézard », pour donner « lézard de la forêt ». Le nom d'espèce armatus rappelle la présence d'une armure, un « blindage », sur le corps de l'animal constitué de plaques osseuses dermiques.
vignette|gauche|Le spécimen holotype de Hylaeosaurus armatus Mantell, 1833 (NMH R3775).L'unité de l'échelle horizontale est de 1 centimètre.
La longueur totale de Hylaeosaurus a fait l'objet d'estimations très variables :
en 1833, son inventeur Mantell l'estimait à () à partir d'un modèle construit sur le lézard actuel ;
en 1999, D. Palmer l'évalue à ;
en 2001 Darren Naish considère que sa longueur est de l'ordre de seulement ;
en 2010, Gregory S. Paul l'estime à pour une masse de ;
en 2011, Thomas Holtz retient une longueur de pour une masse de seulement .
Deux autapomorphies (caractères propres au taxon) ont été distinguées en 2011 lors d'une réévaluation du genre par P. M. Barrett et S.
C. R. Maidment :
l'omoplate n'est pas fusionnée avec le coracoïde ;
il possède trois longues pointes (épines) sur son épaule.
Cette étude et plusieurs autres analyses ont permis d'exclure du genre Hylaeosaurus quasiment tous les autres restes fossiles partiels qui lui avaient été attribués en Europe :
dans l' Île de Wight et dans les Ardennes françaises ;
en Allemagne
en Espagne
en Roumanie.