Dans les domaines de l'examen médical ou vétérinaire, la palpation est l'un des moyens exploratoires du corps humain ou animal. Comme l'inspection, la percussion et l'auscultation ou la prise de la température et de la tension artérielle qui lui sont généralement associés, la palpation fait partie des moyens de « diagnostic in vivo ».
Elle est particulièrement utile chez l'animal, le nourrisson, le jeune enfant ou (avec les précautions de sécurité nécessaires) chez une personne inconsciente ou ne pouvant expliquer ce qu'elle ressent.
Chez la femme enceinte, à partir d'un certain âge du fœtus, elle permet au médecin d'évaluer la position du fœtus, sa tonicité, la « distance inter-rectus » (IRD, avec une fiabilité un peu moindre qu'avec l'échographie), etc.
C'est aussi un moyen pour le vétérinaire de détecter une grossesse chez un animal ou la présence d'œufs, ainsi que diverses maladies.
Son histoire ancienne est mal connue, mais les techniques de palpations remontent probablement à la haute antiquité, voire à la préhistoire. Elles sont présentes dans toutes les médecines traditionnelles (ex : chiropractie), sur tous les continents, et elles ont récemment été approfondies par certaines pratiques médicales, dont notamment l'ostéopathie et la médecine sportive, ainsi que par la thérapie par le massage.
Par extension, on parle parfois de 'palpation virtuelle' pour évoquer le repérage d'anomalies de taille ou de forme sur une vue 3D reconstituée par ordinateur à partir de certains dispositifs d'.
Grâce à la sensibilité des doigts et de la main, et avec une bonne connaissance de l'anatomie, un médecin ou un vétérinaire, au moyen de différentes techniques de palpations (externes et parfois internes) permettent d'estimer le caractère normal ou anormal de la grosseur, texture, souplesse, température, etc. de la peau, des ganglions, de glandes (ex : thyroïde), d'un muscle, d'un groupes musculaires, de fascias, de tendons, les insertions de muscles ou tendons, d'un os ou d'un assemblage osseux (rachis par exemple), de certains organes internes, etc.