thumb|Manuscrit médiéval en latin de la Physique d'Aristote.
Un manuscrit (du latin manu scriptus) est, littéralement, un texte « écrit à la main », sur un support souple, que ce soit par son auteur (« manuscrit autographe ») ou par un copiste, avant l'invention de l'imprimerie. Le terme s'applique à différents supports (papyrus, parchemin ou papier) mais ne s'emploie pas pour des supports rigides, comme les tablettes de cire ou les inscriptions épigraphiques ou rupestres. Avant la mise au point et la diffusion de l'imprimerie, à partir du milieu du , tous les livres (en occident) étaient des manuscrits. Au-delà de cette période, le manuscrit peut être utilisé pour des textes de diffusion restreinte ou pour des documents préparatoires (prise de notes, brouillon, etc.).
Par extension, le terme désigne aujourd'hui le brouillon d'un texte original soumis à un éditeur en vue de sa publication. On désigne parfois ces manuscrits comme des tapuscrits quand il s'agit de documents tapés à l'aide d'une machine à écrire ou d'un ordinateur avec un logiciel de traitement de texte.
Les manuscrits conservés en bibliothèque sont identifiés par une cote, généralement précédée de l'abréviation ms (singulier) ou mss (pluriel). La cote est composée du nom du lieu de conservation, suivi de celui de l'institution qui conserve le document, du fonds où il est conservé quand il y a lieu (fonds français, latin, etc.), et du numéro d'inventaire du manuscrit, qui peut être simple (100) ou complexe (fol-lat-32).
On repère la cote des manuscrits dans les catalogues de leur lieu de conservation (par exemple, dans le Catalogue général des manuscrits des bibliothèques publiques de France).
La Bibliothèque nationale de France comporte un département des manuscrits, divisé en deux sections : manuscrits occidentaux et orientaux.
Dans les sociétés anciennes, la rédaction d'un manuscrit était confiée à un scribe. Cette fonction était hautement considérée à l'époque de l'Égypte antique et les royaumes de Mésopotamie.