Bilateriavignette|Planche du zoologiste Ernst Haeckel qui introduisit l'opposition entre symétries bilatérale et radiaire dans le règne animal. Les bilatériens (Bilateria) forment un des plus grands clades des métazoaires, ayant un côté droit et un côté gauche (contrairement aux méduses et aux éponges de mer). Ils incluent la majorité des animaux connus, comme les mammifères, les insectes, les mollusques ou les « vers ». Ils comptent environ . Les bilatériens ont aussi souvent un ventre et un dos, un avant et un arrière, en plus d'avoir un côté droit et un côté gauche.
Ascidiacearight|upright=1.3|thumb|Ascidies vues par Ernst Haeckel. Les Ascidies (Ascidiacea) sont une classe d'animaux marins du sous-embranchement des tuniciers (Tunicata ou anciennement Urochordata). Les ascidies sont considérées comme un groupe évolutif à l'orée du groupe des vertébrés. Elles se divisent en 2 groupes morphologiques différents : les ascidies dites « solitaires » et les ascidies coloniales. Le corps, le plus souvent en forme d'outre (leur nom vient du grec ἀσκός (askós), qui désigne une outre) est recouvert d'une tunique cellulosique.
ChordataLes chordés ou cordés (Chordata) forment un embranchement d'animaux du clade des bilatériens et appartenant au super-embranchement des deutérostomiens. Leur nom provient de la notochorde, une lamelle cartilagineuse située sur le côté dorsal de l'animal, forme la plus élémentaire d'un endosquelette (squelette interne). Quatre sous-embranchements sont réunis dans ce groupe : les Cephalochordata, les Vetulicolia (aujourd'hui éteints), les Tunicata et les Vertebrata (ces deux derniers groupes sont réunis sous le clade des Olfactores).
TunicataLes Tuniciers, Tuniciens ou Tunicés (Tunicata), anciennement Urochordés (Urochordata), sont des animaux qui appartiennent à l'embranchement des Chordés (Chordata). Ils comptent dont 1230 sont des caducicordés. En plus d'un stade larvaire caractéristique des Chordés, les Tuniciers possèdent une « tunique » produite par l'épiderme et recouverte d'une cuticule. Selon leur stade, ils alternent la nage libre et une forme directement fixée au support.
CrinoideaLes Crinoïdes (Crinoidea) forment une classe d'animaux marins appartenant à l'embranchement des échinodermes. Les crinoïdes sont des animaux sessiles (fixes) ou vagiles (mobiles) ressemblant à des plantes, mais pourvus d'un squelette calcaire articulé, d'une sorte de « racine » (éventuellement placée au bout d'une « tige »), et d'un « calice » muni de longs bras flexibles qui leur permettent de filtrer dans l'eau le plancton dont ils se nourrissent.
Graptolitethumb|Thallograptus sphaericola. Les graptolites (Graptolithina) sont une classe d'animaux vivant en colonies (de trois à plusieurs milliers d'individus) et rattachés à l'embranchement des Hemichordata. Ils ont été découverts dans les couches géologiques du Cambrien supérieur jusqu'au Dinantien (Carbonifère inférieur). Leur apparition dès le Cambrien moyen est possible, selon la classification exacte d'un genre de graptolite probable, Chaunograptus.
HolothurieLes Holothuries (Holothuroidea) sont une classe d'animaux marins de l'embranchement des échinodermes au corps mou et oblong et possédant un cercle de tentacules autour de la bouche. Elles sont aussi appelées concombres de mer ou bêches de mer et possèdent une grande diversité de sobriquets sur les différentes côtes. Ces animaux, majoritairement benthiques, vivent, selon les espèces, de la surface aux abysses. Les holothuries mesurent généralement de 10 à de long ; mais certaines espèces comme le cordon mauresque peuvent dépasser .
EchinoideaLes Oursins sont un groupe d'animaux marins, formant la classe des Echinoidea au sein de l'embranchement des échinodermes. Ils sont aussi appelés par les scientifiques Échinoïdes ou Échinides. Ce sont des invertébrés de forme arrondie au corps recouvert de piquants, ce qui leur vaut d'être parfois désignés, par analogie, par l'expression populaire de hérissons de mer et plus rarement par l'expression vieillie de châtaignes de mer. Comme leurs proches parents les concombres de mer et les étoiles de mer, ces organismes benthiques à l'état adulte ont une larve planctonique.
Embryologievignette|Embryon de souris âgé de 10 jours. L'embryologie est une discipline scientifique qui englobe la description morphologique des transformations de l'œuf fécondé, le zygote, en organisme (embryologie morphologique) et l'étude de leur déterminisme (embryologie causale). « L'embryologie causale » est plus couramment désignée, depuis les années 1990 et l'avènement de la génétique moléculaire, par le terme de « biologie du développement » qui inclut aussi l'étude du développement post-embryonnaire.
SpiraliaLes spiraliens regroupaient à l'origine l'ensemble des embranchements caractérisés par un clivage de l'œuf du type spiral. Mais ce taxon a été réaménagé selon les besoins de la cladistique et il n'y a plus de correspondance biunivoque avec cette caractéristique.