La joute équestre est l'une des plus célèbres épreuves des tournois de chevalerie. Elle consiste en une charge à la lance entre deux chevaliers au galop, face à face.
Les premières joutes équestres apparurent en France dès le . À cette époque, les armures de plates n’existaient pas, les chevaliers étaient vêtus d’une cotte de mailles, d’un casque et d’un écu long en forme de goutte d’eau. Il n'y avait pas de lice pour protéger les concurrents qui s’élançaient et se faisaient parfois face en mêlée. Le risque de blessures graves était très important car les chevaux et les cavaliers pouvaient s’entrechoquer de face et très violemment en plein galop.
L’Église bannit rapidement ces épreuves de tournois et de joutes. Les papes s’y opposèrent personnellement dès 1193. Certains souverains les interdirent, appréhendant les rassemblements de bandes armées rivales sur un même lieu pendant plusieurs jours. Au , l’équipement s’améliora, les jouteurs portèrent désormais un grand heaume et le bouclier devint plus petit mais les cavaliers se croisaient sans séparation. Les accidents mortels étaient très nombreux et des règles commencèrent peu à peu à s’instaurer. Les armures de plaques firent leur apparition fin , elles commencèrent à se spécialiser. Les armures de joute étaient plus lourdes et moins articulées que celles de guerre, elles pesaient environ , et pouvaient aller jusqu'à à partir de la fin du . Un cavalier en armure n'était pas capable de monter à cheval. Il se hissait parfois à partir d’une sorte de marchepied et son écuyer l’aidait juste à mettre le pied à l'étrier car avec un heaume, il était impossible d’avoir une vision rapprochée à moins de deux mètres devant soi. La vision de proximité était très réduite.
En mai 1389, le roi de France Charles VI se distingua lors d’une joute équestre. Froissart, qui nous rapporte ce fait, est peut-être complaisant. Charles VI n’en est pas moins un authentique passionné et un jouteur plutôt solide. Il transmit le virus à sa descendance. Les compétitions pouvaient durer plusieurs jours et même des semaines entière.
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vignette|upright=1.2|Le de hussards à la bataille de Friedland, par Édouard Detaille. La première utilisation du cheval dans la guerre remonte à plus de cinq mille ans, les plus anciennes preuves d'utilisation guerrière de chevaux en Eurasie datant d'entre 4000 et Une illustration sumérienne d'une scène de guerre datée de représente des équidés tirant des chariots. Vers , de nouveaux harnais et de nouveaux chars rendent leur utilisation guerrière plus fréquente à travers le Proche-Orient ancien.
thumb|Un exemple rare de barde complète destinée à la monture d'un chevalier du . La barde est l'ensemble des différentes pièces d'armure destinées à protéger un cheval sur un champ de bataille. Ce type de protection fut surtout développé à la fin du Moyen Âge pour protéger la cavalerie lourde des tirs ennemis pendant ses charges. À cette époque, alors que l'armure des chevaliers était devenue très efficace, leurs montures constituaient leur point faible et devinrent les cibles des attaques ennemies.
vignette|Duel à l’épée et au bocle (petit bouclier rond), (enluminure du Codex Manesse, 1320). vignette|Amour courtois. Codex Manesse, , Cod. Pal. germe.848, fol. 32v, (Gottfried von Neifen, ménestrel germanophone né près d' Bad Urach). Le tournoi regroupe un ensemble d'épreuves équestres ou pédestres au Moyen Âge. Il est pratiqué en Occident entre les . L’apogée des tournois se situe dans les années 1125-1225.