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La joute équestre est l'une des plus célèbres épreuves des tournois de chevalerie. Elle consiste en une charge à la lance entre deux chevaliers au galop, face à face. Les premières joutes équestres apparurent en France dès le . À cette époque, les armures de plates n’existaient pas, les chevaliers étaient vêtus d’une cotte de mailles, d’un casque et d’un écu long en forme de goutte d’eau. Il n'y avait pas de lice pour protéger les concurrents qui s’élançaient et se faisaient parfois face en mêlée. Le risque de blessures graves était très important car les chevaux et les cavaliers pouvaient s’entrechoquer de face et très violemment en plein galop. L’Église bannit rapidement ces épreuves de tournois et de joutes. Les papes s’y opposèrent personnellement dès 1193. Certains souverains les interdirent, appréhendant les rassemblements de bandes armées rivales sur un même lieu pendant plusieurs jours. Au , l’équipement s’améliora, les jouteurs portèrent désormais un grand heaume et le bouclier devint plus petit mais les cavaliers se croisaient sans séparation. Les accidents mortels étaient très nombreux et des règles commencèrent peu à peu à s’instaurer. Les armures de plaques firent leur apparition fin , elles commencèrent à se spécialiser. Les armures de joute étaient plus lourdes et moins articulées que celles de guerre, elles pesaient environ , et pouvaient aller jusqu'à à partir de la fin du . Un cavalier en armure n'était pas capable de monter à cheval. Il se hissait parfois à partir d’une sorte de marchepied et son écuyer l’aidait juste à mettre le pied à l'étrier car avec un heaume, il était impossible d’avoir une vision rapprochée à moins de deux mètres devant soi. La vision de proximité était très réduite. En mai 1389, le roi de France Charles VI se distingua lors d’une joute équestre. Froissart, qui nous rapporte ce fait, est peut-être complaisant. Charles VI n’en est pas moins un authentique passionné et un jouteur plutôt solide. Il transmit le virus à sa descendance. Les compétitions pouvaient durer plusieurs jours et même des semaines entière.