Un engin de siège ou une machine de siège, est un dispositif conçu pour ouvrir des brèches dans les murailles ou contourner les fortifications au cours d’une guerre de siège, afin d'envahir une place forte.
Le premier engin de siège a été le bélier, développé dans la Mésopotamie antique par les Assyriens dès le millénaire av. J.-C.. Il fut d'abord utilisé pour enfoncer les portes, puis l’on construisit des engins plus lourds suspendus à un bâti protégé par un toit, capables de s’attaquer aux murs. Les Spartiates ont utilisé les béliers au cours du siège de Platée en
Les premières catapultes connues apparaissent sous les Perses achéménides au , information basée sur les boulets retrouvés à Paphos, boulets ayant été probablement utilisés contre l'ennemi par le truchement d'une gouttière, mécanisme décrit par Thucydide et par Phylon de Byzance. À Chypre, les archéologues ont retrouvé 400 boulets de pierre d'une dizaine de kilos utilisés lors de la révolte de l'Ionie ; ils attestent la présence de machine de jet perfectionnée. Présente également en Chine au début du chez les adeptes du moïsme, elles seront ensuite utilisées par les Grecs et les Romains. La catapulte est apparue plus tard, en Grèce antique. Inventée par Denys de Syracuse en , elle fut d'abord utilisée contre les troupes (du grec katapeltes, kata : transpercer, peltes : bouclier). Cet engin était, dans sa forme primitive, une arbalète de grande taille qui envoyait un grand nombre de flèches d'un seul coup. Avec le temps, des modèles projetant une seule munition par coup et généralement de bien plus grande taille sont apparus. Le vide créé depuis l'abandon de la forme originelle a été rempli par l'anisocycle, un engin qui pouvait être soit fixé sur affût, soit portatif, et qui lançait des grappes de flèches grâce à un ressort à spirale. Il faut noter que dans la fin de l'antiquité et le début du Moyen Âge, on appelait « catapulte » plus ou moins tout engin de siège ayant pour principe de fonctionnement la propulsion d'un projectile quelconque.