vignette|Parc devant le Capitole de l'État du Colorado, espace public.
vignette|Rue d'Amsterdam (Pays-Bas).
vignette|Place à Hong Kong.
L'espace public représente dans les sociétés humaines, en particulier urbaines, l'ensemble des espaces de passage et de rassemblement qui sont à l'usage de tous. Ils appartiennent soit à l'État (domaine public), soit à une entité juridique et morale de droit ou, exceptionnellement, au domaine privé.
La définition juridique ou partagée de l'espace public a beaucoup évolué dans l'espace et dans le temps, et continuera d'évoluer, dont probablement au niveau européen.
La définition générale implique un état de droit qui garantisse les droits et libertés des citoyens dans le domaine public, dont la liberté de circulation.
Dans les villes protohistoriques, antiques (notions d'espace civique ou religieux public).
Dans les sociétés isolées, rurales, insulaires, montagnardes.
Dans les sociétés médiévales et modernes en Occident, jusqu'à la Révolution française : droits et servitudes de passage liés à l'activité, à l'entretien des berges, rivières et fossés, à l'accès aux récoltes (arbres fruitiers, murs, haies). Certains traits subsistent dans le Code rural belge (droit d'échelle) et le monde rural contemporain.
La définition générale implique que soient définis le domaine public, les autorités qui le gèrent et les réglementations ou restrictions qui encadrent le statut ouvert et anonyme de l'espace public : les fleuves et rivières, bois et forêts, parcs et squares, rues et places notamment. En Belgique, le domaine public n'est pas cadastré et trouve son fondement dans un levé topographique qui en définit les contours, parcelles et constructions riveraines (Atlas des chemins et sentiers vicinaux, vers 1840). Il définit les voiries qui relèvent du domaine public et sont placées sous la responsabilité des autorités communales (la voirie vicinale) ou supérieures (la voirie de grande communication).
Servitude de passage public : droit de passage public existant sur fond privé ; elles font partie de l'espace public.