Le terme grammaticalisation désigne, dans l'évolution d'une langue à une autre ou dans l'histoire d'une langue déjà formée, un changement linguistique consistant en la transformation d'une entité autonome, le plus souvent un mot à sens lexical, en morphème grammatical.
La grammaticalisation est un processus graduel et de longue durée, se manifestant par plusieurs phénomènes. L'entité initiale perd partiellement ou totalement son contenu notionnel, son sens lexical ou d'une autre nature, ses propriétés syntaxiques, sa forme sonore d'origine et ses propriétés prosodiques, donc son autonomie, devenant, en tant que mot-outil ou affixe, dépendante d'un mot autonome. En même temps, elle devient partiellement ou totalement abstraite, acquiert un sens grammatical et devient obligatoire. Certaines entités grammaticalisées apparaissent tantôt comme des mots à part, tantôt comme des affixes. En synchronie, c'est-à-dire dans l'état de la langue à un moment donné, des entités différentes présentent des degrés différents de grammaticalisation.
Il n'y a pas d'unité de vues parmi les linguistes, qu'ils s'occupent de langues différentes ou d'une même langue, quant au statut de ces verbes par rapport aux verbes autonomes, parce que leur grammaticalisation présente des degrés différents. Dans des grammaires françaises ou roumaines, certains auteurs traitent, d'une part, de verbes autonomes et, d'autre part, de verbes auxiliaires et semi-auxiliaires. Selon Grevisse et Goosse 2007, les verbes auxiliaires sont dépouillés de leur signification propre et servent de simples éléments morphologiques pour construire les formes verbales exprimant le mode, le temps et la diathèse des verbes autonomes. Cette grammaire ne compte parmi les verbes auxiliaires français que avoir et être. Selon elle, les verbes semi-auxiliaires sont des verbes qui perdent plus ou moins leur signification propre et servent à exprimer diverses nuances de temps, d'aspect ou d'autres modalités de l'action.