thumb|Nanas de Niki de Saint Phalle à Hanovre, Allemagne.
thumb|La Joute de Jean-Paul Riopelle à Montréal, une installation située en plein air qui fait intervenir une sculpture cinétique, des jets de flamme, des fumigènes et une fontaine.
thumb|Mithra, les Carmes, Cautopatès, mobilier urbain de Danielle Justes sur le cours Victor-Hugo de Bordeaux : deux lithostrates de granit en enfilade comme des sarcophages.
La définition de l'art public est incertaine et soumise à des controverses.
L'art public est, selon certains, l'ensemble des œuvres réalisées sur commande d'une collectivité publique, étatique ou locale, placées dans l'espace urbain. Certains auteurs incluent les performances théâtrales et actions éphémères.
Pour d'autres, art public est un terme générique décrivant les œuvres d'art conçues et exécutées pour être placées dans un espace public, en dehors des espaces explicitement consacrés à l'exposition d'œuvres d'art tels que les musées, galeries, etc..
Une troisième catégorie d'auteurs désigne l’art public comme la volonté d'artistes de se mettre au service du public, hors, voire contre, le cadre institutionnel.
Selon la définition institutionnelle, l'art public désigne les réalisations généralement pérennes d'artistes - sculpture, architecture éventuellement monumentale, peinture - planifiées et exécutées en vue d'être présentées sur l'espace public : principalement en extérieur et accessible à tous, mais également parfois à l'intérieur d'édifices ouverts au public. Les monuments et les statues sont sans doute les formes les plus anciennes et les plus visibles d'art public officiellement approuvées, mais le terme peut englober le mobilier urbain et toutes les initiatives destinées à orner l'espace urbain.
D'un point de vue institutionnel, il y a lieu de distinguer les réalisations pérennes des actions éphémères. Les fonds destinés aux premières sont des investissements, tandis que ceux accordés aux secondes sont des dépenses de fonctionnement ; en France, la notion d'art public n'existe pas en droit, les fonds publics destinés à l'éphémère se classent sous la rubrique action culturelle.