Une médaille est un objet métallique généralement circulaire, souvent fait en métaux précieux (or ou argent) et éventuellement d'émaux. Lorsqu'elle est rectangulaire, on parle plutôt de plaque, voire . Elle est dite « pendante » lorsqu'elle est suspendue à un ruban, portée sur la poitrine (en boutonnière), en sautoir (autour du cou) ou en écharpe (d'une épaule au côté). On parle de médaille « de table » ou de « présentation » lorsqu'elle ne comporte aucun système de fixation, comme la médaille de la fondation Nobel.
À l'origine, elle désignait de la menue monnaie, venant du latin medalia qui désignait un demi-denier, ce qui correspondait en France à la maille.
Le premier exemple connu d'une médaille est relaté par l'historien Flavius Josèphe dans ses Antiquités judaïques à propos du Grand prêtre Jonhatan qui a reçu cette récompense par Alexandre le Grand pour avoir accepté d'incorporer dans son armée de valeureux Hébreux.
Les bractéates, médailles où l'empreinte est en relief sur la face et en creux sur le revers, apparaissent dès le en Europe du Nord à l'époque de l'âge du fer germanique.
L'artiste de la Renaissance Pisanello crée en 1438 sa première médaille célébrant la visite de Jean VIII Paléologue en Italie. Cette médaille est considérée comme la plus ancienne médaille coulée de la Renaissance, faisant de Pisanello le premier médailleur de l'histoire dont l'identité est connue. Le modèle pisanellien de la médaille, inspiré de l'Antiquité classique, a rapidement remporté un grand succès et a durablement influencé les médailleurs dans toute l'Europe. Ce modèle se définit par un avers orné d'un portrait, le plus souvent de profil, et un revers orné d'un emblème se rapportant au sujet du portrait : il peut s'agir d'armoiries ou, de plus en plus souvent à la Renaissance, de compositions allégoriques et/ou symboliques. Des légendes et devises accompagnent ces éléments figurés. Le métal privilégié est le bronze.
Sigismond Malatesta, seigneur de Rimini, est avec les Este de Ferrare un des grands mécènes de Pisanello et promoteurs de la médaille dans l'Italie du siècle.