La rapière est une épée longue et fine, à la garde élaborée, à la lame flexible, destinée essentiellement aux coups d'estoc. La rapière, même si elle n'est pas faite pour trancher un homme en deux, est affûtée, et peut causer de sérieuses entailles si un coup à la volée atteint l'adversaire. Seules les épées de cour (et certaines grandes épées de guerre du ) ont des lames uniquement destinées à l'estoc, lames qui sont d'ailleurs de section ronde, carrée, triangulaire ou de toute autre forme qui la prive de tranchant.
C'est une arme très courante entre la fin du et la fin du . Pour mieux situer dans le temps et comprendre l'apparition de la rapière, il convient de se pencher un peu sur son « ancêtre » : l'épée de taille et d'estoc. Elle apparaît tout d'abord, dans sa forme la plus basique, en Espagne dans la seconde moitié du sous le nom d’espada ropera et consistait en une épée à la lame plus légère, à la garde plus élaborée et plus ornée qui pouvait donc se porter à la cour. Autour de cette arme, les Espagnols développèrent un système de combat très efficace fondé sur des cercles, une vision de l'espace et des attaques en pointe très « mathématiques », techniques longtemps tenues secrètes.
L'arme fut importée en Italie à la fin du , mais pas son maniement. Alors, à partir des systèmes de combat médiévaux de Dei Liberi et Vadi, des maîtres d'armes italiens de Bologne tels que Antonio Manciolino (Opera Nova, 1531) et Achille Marozzo (Opera Nova, 1536) développèrent à leur tour une nouvelle école d'escrime. En 1553, l'architecte Camillo Agrippa rédigea à son tour, avec une grande modernité, son premier ouvrage consacré à l'escrime : Il Trattato Di Scientia d' Arme, con un Dialogo di Filosofia. Il est l'un des premiers à parler de quatre gardes : prime, seconde, tierce et quarte, en comparaison des nombreuses (plus de 10) gardes de l'escrime bolonaise.