Le toucher thérapeutique désigne de manière générale et au sens large les techniques visant à diagnostiquer (palpation médicale...) à éduquer ou rééduquer (psychomotricité) ou à soulager ou soigner par le toucher (massage en relaxation, outil de médiation corporelle et de la « relation soignant-soigné » dans la pratique de certains soins et autres massothérapies et masso-kinésithérapie, par exemple utilisée pour soulager la fibromyalgie). L'expression déposée à l'INPI toucher thérapeutique (ou celle de toucher thérapeutique sans-contact) désigne aussi une pratique technique se présentant comme thérapeutique et alternative, dont l'efficacité n'est pas à ce jour prouvée et donc considérée comme une pseudo-médecine ; sa promotion en tant que thérapie efficace relevant des pseudo-sciences. Le toucher thérapeutique existe probablement depuis la préhistoire, et on le retrouve dans toutes les cultures et sociétés traditionnelles, sous de nombreuses formes. Il apparaît également souvent dans les religions (symbolique de l'imposition des mains, etc.). On en connait des formes très élaborées et codifiées (shiatsu au Japon par exemple, qui inspire aujourd'hui certains psychomotriciens). Le toucher thérapeutique a de nombreuses implications psychologique, physiologiques et en termes de psychomotricité et de schéma corporel, pouvant notamment et par exemple concerner la peau, la douleur et notamment la douleur chronique, le dialogue tonique, l’image du corps et de soi, la communication, la sensualité, la gestion du stress et de la douleur ; Il peut prendre diverses formes (toucher-massage psychomoteur, toucher-relaxation, enveloppement sec, etc.) notamment chez l'enfant et la personne âgée, y compris dans l'accompagnement de fin de vie.

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