Le mot apraxie découle du terme praxie qui désigne les fonctions de coordination et d'adaptation des mouvements volontaires de base dans le but d'accomplir une tâche donnée. Praxie vient du mot grec praxis qui signifie « action ». Une personne dont la praxie est normale est capable d'imiter des mouvements, d'appréhender des objets dans l'espace et de les manipuler, de reproduire des dessins de manière spontanée. L'apraxie est un signe clinique décrivant une déficience de la programmation (organisation) permettant la réalisation d'un comportement moteur intentionnel, consécutif à une lésion cérébrale, un trouble de la représentation mentale des gestes. Ainsi, et notamment selon les écrits de Geschwind, une apraxie peut être à trois conditions : Les mécanismes qui régulent l'activité motrice doivent être préservés (absence de paralysie, d'ataxie, de trouble du tonus — hypotonie, hypertonie... —, défaut de coordination) ; Les informations sensitivo-sensorielles sont indispensables pour que le mouvement réalisé soit adapté au but poursuivi ; La compréhension de la consigne donnée par l'examinateur doit être suffisante, ce qui élimine les déficiences intellectuelles (troubles de la mémoire, de l'attention, de la compréhension, du jugement) et sensorielles (surdité, cécité). Il existe en fait plus de 30 variétés d'apraxies. Liepmann relève qu'il existe trois principaux types d'apraxies : les apraxies gestuelles (idéatoire, idéomotrice et mélokinétique), les autres formes d'apraxie (constructive) et les apraxies spécialisées (apraxie de l'habillage, de la marche...). L'un des premiers cas d'apraxie fut décrit en 1900 par , à la suite de l'observation d'un conseiller de Prusse, porteur d'une apraxie latérale droite, et présentant des déficits moteurs de la tête (rotation) et de la langue. À sa suite, en 1905, Arnold Pick observe un trouble d'utilisation volontaire d'objet qu'il nomme, comme l'avait fait Liepmann, « apraxie motrice ».

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