La voie lemniscale est la voie des sensibilités épicritique (sensibilité du tact fin), proprioceptive consciente et vibratoire. Elle permet de véhiculer de nombreuses informations sur le contact, la texture. Elle correspond à la construction du schéma postural qui permet de savoir dans quelle position un organe, une articulation ou un membre se trouve. Elle est aussi appelée voie cordonale postérieure en raison du trajet qu'elle emprunte dans la moelle spinale (ou moelle épinière) ou voie latérale en raison de son passage dans le thalamus latéral. La voie lemniscale fait partie des voies de la somesthésie consciente. La voie lemniscale circule dans le cordon postérieur de la moelle spinale. Elle est elle-même constituée de deux cordons ou faisceaux. Le faisceau gracile ou de Goll () est le plus médial. Il véhicule les informations sensitives du membre inférieur. Ce premier neurone sensitif se projette sur des neurones du noyau de Goll au niveau de la moelle allongée basse (ou bulbe rachidien). C'est un seul et même neurone pseudo-unipolaire (dont le corps cellulaire en T est dans le ganglion spinal) qui a une dendrite aux propriétés réceptrices dans le membre inférieur. Ce neurone entre dans la moelle spinale par la racine dorsale. Il remonte alors dans le cordon postérieur jusqu'à la synapse dans le bulbe rachidien qui lui permet de transmettre l'information au second neurone. Ce neurone, une seule cellule, part donc des pieds (ou autre situation du membre inférieur) et arrive à la base du tronc cérébral. Le faisceau cunéiforme ou de Burdach (Karl Friedrich Burdach) est séparé du premier par le sillon para-médian postérieur. Il véhicule les informations sensitives spécifiques de la voie lemniscale jusqu'au noyau cunéiforme (dans la partie basse de la moelle allongée). Le faisceau cunéiforme achemine l'information (proprioceptive/vibratoire/toucher discriminant) provenant du cou, des membres supérieurs et du haut de la poitrine. La voie cordonale postérieure est composée d'une chaîne à 3 neurones.

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