La concupiscence est, dans la théologie chrétienne, le penchant à jouir des biens terrestres, soit, de manière plus générale, le désir des plaisirs sensuels, assimilant ce qu'est la concupiscence au « foyer du péché » (concupiscentiam vel fomitem). La concupiscence est parfois confondue avec la seule libido freudienne, c'est-à-dire la forme primitive du désir sexuel.
Le terme de concupiscence est la traduction française du terme latin concupiscentia.
C'est un dérivé du verbe cupere qui signifie littéralement « désirer ardemment ». D'autres dérivés de ce verbe sont par exemple le nom Cupidon, dieu latin de l’amour fou et du désir, ou encore le mot « cupidité ».
Le terme de concupiscentia n’a pas été « inventé » avec le christianisme. Avant d’être une notion importante du christianisme, par les réflexions de saint Augustin, le terme appartient au vocabulaire des païens qui en font l'équivalent de ce que notre langue appelle la convoitise. La concupiscentia est, dans ce contexte, définie comme l’élan qui amène l'homme à désirer avec ardeur. La concupiscence ne fait cependant pas encore l’objet d'une attention particulière avant l'ère chrétienne et désigne originellement toute forme véhémente de désir humain.
vignette|droite|L'apôtre Paul, peinture de Rembrandt (1635).
Si le terme de concupiscentia est important pour le christianisme c'est qu'il s'agit d'un des termes centraux pour l'étude des écrits de saint Paul.
Dès ses premiers écrits, les problématiques du désir, de la convoitise et de la tentation sont traitées par saint Paul. En effet, ayant vécu à la confluence du monde juif et du monde païen, l'apôtre eut très jeune la connaissance des textes qui y référaient chez les Anciens. Ainsi, l'œuvre de Platon où sont exposées les notions de θυμός (Thumos) et d’επιθυμία (Epithumia) traitant de cet idéal du désir ardent spécifique aux religions polythéistes du monde romain ne lui est pas étrangère.
Si, à proprement parler, Paul n’utilisa pas le terme de concupiscence, puisque ce terme est d’origine latine et que l’apôtre écrivait en grec il reste pour la postérité celui qui fut à l’origine de sa thématique.