Le mot « étendard », comme beaucoup de termes vexillologiques, recouvre des réalités différentes. Étant faits de tissu, les vexilles étaient sujets à de grandes variations de forme, de taille et de couleur, mais aussi d'usage selon l'époque et le lieu. Ce n'est qu'au haut moyen âge que s'est généralisé le fait de mettre les armoiries du chef dessus
Un étendard est une bannière (drapeau) qui servit pour déclarer une guerre ou y mettre fin.
Au , les limites de l'armée féodale (absentéisme, grandes limites dans le temps de la mobilisation de l'ost, manque de combativité) vont mener les princes guerriers à développer une armée complémentaire formée de soldats appointés. C'est la naissance de l'armée de métier. Les soldats de cette armée ne peuvent s'assembler et suivre la bannière d'un ost féodal auquel ils n'appartiennent pas. On va donc étendre un nouveau type de vexille — l'étendard — devant eux pour qu'il en reconnaissent la forme, les motifs et les couleurs. Alors que les bannières féodales étaient presque toujours carrées ou d'une forme proche, l'étendard sera souvent à deux pointes et portera les marques personnelles du seigneur — ses badges ou devises — au lieu de ses emblèmes familiaux. Le prince ou le seigneur en changeait à volonté, parfois plusieurs fois par an, et ils ne seront pas repris d'un règne à l'autre, en général.
Les deux systèmes étant utilisés conjointement sur les champs de bataille, ils seront aussi parfois arborés ensemble sur l'emblématique domestique du prince. Les portes Mordelaises de Rennes par exemple () portent sur leur pierre prééminencière les armoiries des ducs de Bretagne encadrées d'une bannière carrée d'un côté et d'un étendard de l'autre, insistant ainsi sur l'autorité du duc sur toutes ses troupes.
Il y aura parfois fusion des deux systèmes lorsqu'on accolera ou mêlera les marques familiales (motif de la bannière) aux marques personnelles en un long étendard-bannière à deux pointes. Cependant, ce système durera peu et, au déjà, il s'étiole au profit d'un nouveau.