Êtes-vous un étudiant de l'EPFL à la recherche d'un projet de semestre?
Travaillez avec nous sur des projets en science des données et en visualisation, et déployez votre projet sous forme d'application sur Graph Search.
Séance de cours
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Cette séance de cours couvre la modélisation géométrique d'un système de cinématique parallèle 6 DOF, mettant l'accent sur le modèle géométrique inverse (IGM) et le modèle géométrique direct (DMM). L'instructeur explique la solution numérique en utilisant la méthode Newton-Raphson basée sur la matrice Jacobian. La séance de cours traite également de l'importance de la matrice jacobinienne pour lier les vitesses de joint à des vitesses opérationnelles, sélectionner les moteurs et projeter les forces entre les espaces de joint et d'outil.