Modélisation géométrique: Jacobian

Cette séance de cours couvre la modélisation géométrique d'un système de cinématique parallèle 6 DOF, mettant l'accent sur le modèle géométrique inverse (IGM) et le modèle géométrique direct (DMM). L'instructeur explique la solution numérique en utilisant la méthode Newton-Raphson basée sur la matrice Jacobian. La séance de cours traite également de l'importance de la matrice jacobinienne pour lier les vitesses de joint à des vitesses opérationnelles, sélectionner les moteurs et projeter les forces entre les espaces de joint et d'outil.