Robotique autonome: Kinématique et contrôle

Cette séance de cours couvre les bases de la robotique autonome, axée sur la cinématique et le contrôle. Elle commence par la définition des normes ISO pour les robots, puis se transforme en cinématique série par rapport à la cinématique parallèle, en micro-assemblage et en transformation des coordonnées. L'instructeur explique le contrôle de position à l'aide du PID, et démontre une palette haptique pour le contrôle de position et la modélisation. La séance de cours traite également de la linéarisation, de la compensation exacte du modèle et de la compensation à l'avance pour le contrôle. Enfin, il explore le contrôle de la vitesse, la relation force-torque statique, et des applications spécifiques comme le Speita Direct Drive pour un choix et un emplacement rapides.