Apprentissage et contrôle des robots

Cette séance de cours introduit les concepts d'apprentissage et de contrôle adaptatif pour les robots, en mettant l'accent sur les méthodes par lesquelles les robots peuvent apprendre les lois de contrôle permettant la réactivité en temps réel à l'aide de systèmes dynamiques. Le cours couvre des sujets tels que les approches traditionnelles de planification en robotique, la planification de parcours en 2D et la planification de parcours global. Il se penche également sur les défis auxquels sont confrontés les planificateurs en temps réel, tels que la dynamique hautement non linéaire et la nécessité d'une planification en temps réel dans des environnements dynamiques. La séance de cours explore des solutions telles que le contrôle optimal et la planification de la trajectoire à l'aide de systèmes dynamiques, soulignant l'importance des garanties de stabilité et l'évitement des obstacles. Les séances pratiques impliquent la pratique sur les robots réels pour appliquer les concepts théoriques appris dans le cours.