Séance de cours
Cette séance de cours couvre le concept d'apprentissage et de contrôle adaptatif pour les robots, en mettant l'accent sur la modulation des systèmes dynamiques (DS). Les sujets abordés comprennent l'adaptation des contrôleurs, les approches théoriques de la modulation, les rotations locales, les cycles limites, les systèmes divergents et la paramétrisation des modulations. L'instructeur explique comment les modulations peuvent générer de nouvelles propriétés pour DS, améliorer la stabilité et remodeler la dynamique à l'aide de données de trajectoire. La séance de cours se penche également sur la régression du processus gaussien (RPG) pour apprendre les modulations, les modulations externes et les applications comme l'exploration tactile et l'évitement des obstacles. D'ici la fin, les étudiants comprendront les avantages de la modulation du DS pour les mouvements réactifs et les transformations non linéaires.