Contrôle conforme pour les robots : Impédance et rigidité variable

Cette séance de cours couvre le concept de contrôle conforme pour les robots, en mettant l'accent sur le contrôle de l'impédance et la rigidité variable. Il explique comment le contrôle de l'impédance impose un comportement dynamique sur l'interaction robot-environnement et comment la rigidité et les paramètres d'amortissement affectent la réponse du système aux forces externes. La séance de cours discute également de l'importance de fixer la direction de l'impédance et de la modélisation de la rigidité variable dépendant de l'état. Il s'agit notamment d'enseigner aux robots à ajuster la rigidité pour des tâches telles que verser une boisson et allumer une allumette, en insistant sur la nécessité de profils de rigidité variables. L'objectif est de permettre aux robots d'interagir en toute sécurité et adaptativement avec leur environnement.