Séance de cours
Cette séance de cours introduit le concept d'architectures de contrôle en couches, à partir du contrôle moteur chez les vertébrés et s'étendant aux robots. Il couvre l'architecture de Subsumption, les architectures de comportement modernes et le contrôle cognitif. L'instructeur explique l'approche de contrôle délibératif, illustrée par l'évitement des obstacles, qui consiste à analyser les images des caméras, à détecter les objets, à planifier de nouvelles trajectoires de mouvement et à envoyer des commandes motrices aux actionneurs. La séance de cours examine les inconvénients de l'approche délibérative, comme la division des tâches en sous-tâches plus petites, ce qui entraîne des sous-problèmes non pertinents, le manque de robustesse et d'évolutivité, et la difficulté d'ajouter de nouveaux sous-systèmes.