Navigation: Les bases de la robotique mobile

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Description

Cette séance de cours couvre les bases de la navigation robotique mobile, en se concentrant sur les stratégies locales et mondiales. Il traite des techniques d'évitement d'obstacles, y compris l'utilisation de capteurs et de champs potentiels. L'instructeur explique les différences entre la navigation locale (tactique, basée sur des capteurs et réactive) et la navigation globale (stratégique, cognitive et longue). Diverses technologies de capteurs telles que les télémètres à ultrasons et laser sont explorées en détail, ainsi que leurs limites et leurs mises en œuvre. La séance de cours explore également les algorithmes d'évitement des obstacles, la planification des chemins et les défis de la combinaison de l'attraction sur une cible avec la répulsion des obstacles.

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Séances de cours associées (16)

Concepts associés (59)

thumb|Porter un point ou tracer une route sur une carte marine à la passerelle de la frégate La Motte-Picquet. La navigation est la science et l'ensemble des techniques qui permettent de : connaître la position (ses coordonnées) d'un mobile par rapport à un système de référence, ou par rapport à un point fixe déterminé ; calculer ou mesurer la route à suivre pour rejoindre un autre point de coordonnées connues ; calculer toute autre information relative au déplacement de ce mobile (distances et durées, vitesse de déplacement, heure estimée d'arrivée, etc.

Un système de positionnement par satellites également désigné sous le sigle GNSS (pour Géolocalisation et Navigation par un Système de Satellites) est un ensemble de composants reposant sur une constellation de satellites artificiels permettant de fournir à un utilisateur par l’intermédiaire d'un récepteur portable de petite taille sa position 3D, sa vitesse 3D et l'heure. Cette catégorie de système de géopositionnement se caractérise par une précision métrique, sa couverture mondiale et la compacité des terminaux, mais également par sa sensibilité aux obstacles présents entre le terminal récepteur et les satellites.

A navigation system is a computing system that aids in navigation. Navigation systems may be entirely on board the vehicle or vessel that the system is controlling (for example, on the ship's bridge) or located elsewhere, making use of radio or other signal transmission to control the vehicle or vessel. In some cases, a combination of these methods is used.

vignette|Trajet en taxi à travers Kyoto, système de navigation GPS installé. Le système embarqué mobile est un système embarqué dont la localisation (sa position relative au reste du système d'information) change fréquemment en fonction du temps, tel un récepteur GPS installé dans une automobile. Ainsi on peut appliquer cette définition par récurrence et parler d'imbrication de systèmes embarqués mobiles dans d'autres systèmes embarqués ; par exemple, un composant terminal GPS qui est embarqué/enfoui dans un terminal GSM, mobile lui aussi.

thumb|Exemple de navigation aérienne La navigation aérienne est l'ensemble des techniques permettant à un pilote d'aéronef de maîtriser ses déplacements. La navigation permet à l'aéronef de suivre une trajectoire appelée route aérienne. La navigation aérienne est largement héritière de la navigation maritime et la terminologie utilisée est identique. Aux débuts de l'aviation, les navigations se faisaient à vue.