Séance de cours
Architecture de subsomption pour le contrôle cognitif
Description
Cette séance de cours présente la Subsumption Architecture (SA) développée par Rodney Brooks, un système de contrôle en couches pour robots mobiles qui leur permet de fonctionner à des niveaux de compétence croissants en supprimant les sorties de niveau inférieur. Le système est robuste, flexible et destiné aux robots pour naviguer dans les environnements de bureau. Il couvre l'intelligence incarnée, les principes de conception des systèmes de contrôle des robots, le contrôle en couches, le processus de conception de la subsomption, la décomposition des tâches et la mise en œuvre des modules.
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