Géométrique Stéréo: techniques de récupération de profondeur

Cette séance de cours couvre les principes de la stéréo géométrique et des techniques de récupération de profondeur. Il commence par une introduction au concept de vision stéréoscopique, expliquant comment la profondeur peut être perçue à partir de deux images ou plus. L'instructeur discute des relations géométriques entre les paires d'images, y compris la triangulation et la géométrie épipolaire, qui sont essentielles pour établir des correspondances entre les images. La séance de cours se penche également sur la cartographie des disparités, où le décalage horizontal le long des lignes épipolaires est analysé pour déduire des informations de profondeur. Diverses méthodes pour établir des correspondances, telles que des approches basées sur des fenêtres et des corrélations croisées normalisées, sont présentées. L'instructeur souligne l'importance de la gestion de l'occlusion et de la fusion des cartes de disparité pour créer des nuages de points 3D précis. De plus, la séance de cours aborde des techniques avancées telles que les approches variationnelles et les implémentations en temps réel dans les systèmes de vision stéréo. La session se termine par des applications pratiques, y compris l'utilisation de la vision stéréo dans la robotique et les véhicules autonomes, mettant en évidence la pertinence de ces techniques dans la technologie moderne.