Machines à états finis : architecture de mise en œuvre et de subsomption

Cette séance de cours couvre les concepts de machines à états finis, leur mise en œuvre en robotique et l'architecture de subsomption. Il traite de l'utilisation des conditions et des capteurs dans les machines d'état, ainsi que de la structure hiérarchique des architectures de subsomption. Les détails de mise en œuvre des deux modèles sont explorés, y compris les stratégies d'évitement des obstacles et les comportements dépendants de la sensibilité. En outre, la séance de cours aborde les limites du contrôle réactif dans l'explication du comportement animal et introduit la cinématique différentielle des robots, les algorithmes d'intégration des chemins et la localisation assistée par point de repère.