Robot grimpant avec pieds adhésifs

Ce projet consiste en l’élaboration d’un robot utilisant des doigts collants. Ces doigts consistent en un réservoir de colle et de deux résistances faisant office de chauffage. La colle ainsi chauffée fond et passe à travers la base trouée des doigts. Une nouvelle série de doigts plus petits ont été élaborés et testés. Le but était d’avoir une série de doigts identiques en ce qui concerne l’épaisseur du substrat et le design des trous laissant passer la colle. Des tests ont été réalisé avec une colle industrielle, Crystalbond 555, qui, outre d’avoir une point de fusion relativement bas (54°C), se dissout facilement à l’eau chaude. Cette particularité est un avantage dans le cadre de la robotique d’inspection, en vue de laisser un minimum de trace derrière le robot. Afin d’éviter de refondre la colle pour décoller les doigts, ce qui prend considérablement de temps et d’énergie, un système de décollement mécanique des doigts a été élaboré à l’aide d’un petit moteur et d’une masse provoquant un effort de torsion sur le doigt afin de le décoller. Un système de suspension à l’aide de soufflet en caoutchouc permet la bonne orientation des doigts par rapport à la surface. Ces systèmes ont été conçus et testés afin de se persuader de leur bon fonctionnement. La cinématique du robot a été pensée de façon que celui-ci puisse passer d’un plan horizontal à un plan vertical, de manière à montrer ses propriétés d’adhésion à des murs. Un système à trois degrés de liberté a été retenu parmi plusieurs propositions.