Mécanismevignette|Mécanisme d'une crémaillère. Un mécanisme est un assemblage de pièces mécaniques dont certaines peuvent se déplacer par rapport aux autres. Cet assemblage ne constitue donc pas un solide. Chacun de ces mouvements indépendants, ou modes cinématiques, sont appelés degrés de mobilité. Par exemple, le mécanisme d'une montre désigne l'ensemble des ressorts, balancier et engrenages utilisés pour faire tourner les aiguilles. Les mécanismes sont généralement utilisés pour transformer un mouvement en un autre.
Forward kinematicsIn robot kinematics, forward kinematics refers to the use of the kinematic equations of a robot to compute the position of the end-effector from specified values for the joint parameters. The kinematics equations of the robot are used in robotics, computer games, and animation. The reverse process, that computes the joint parameters that achieve a specified position of the end-effector, is known as inverse kinematics.
Cinématique inverseLa cinématique inverse (souvent abrégée IK, de l'anglais inverse kinematics) désigne l'ensemble des méthodes de calcul des positions et rotations d'un modèle articulaire afin d'obtenir une pose désirée. Les méthodes de cinématique inverse sont principalement utilisées en infographie, en robotique, en animation ou encore en chimie. Le terme cinématique inverse renvoie au fait que la résolution des calculs est généralement basée sur les équations cinématiques du modèle articulaire.
ÉpauleL'épaule (nom féminin) est la région morphologique se situant à la jonction du tronc avec le membre supérieur. On lui distingue deux régions : la région axillaire correspondant à l'aisselle, la région deltoïdienne ou moignon de l'épaule correspondant au relief du muscle deltoïde. L'épaule comporte 2 articulations qui fonctionnent de concert et qui concourent à en faire le complexe articulaire le plus mobile du corps humain.
Ceinture scapulaire (anatomie humaine)La ceinture scapulaire chez l'homme appelée également ceinture pectorale est formée d'un ensemble d'os qui s'articulent entre eux. Elle relie les os des membres supérieurs au squelette axial et, par sa mobilité, permet les mouvements des bras dans plusieurs directions. Elle se compose de sept os qui sont : les scapulas situées à la partie postéro-supérieure du thorax, les clavicules situées en avant, au-dessus de la première côte les humérus qui constituent le squelette du bras, le manubrium sternal qui est la partie supérieure du sternum Les articulations de la ceinture scapulaire possèdent un degré de liberté qui leur permettent de bouger librement.
Capsulite rétractile de l'épauleLa capsulite rétractile, ou « épaule gelée », est une affection douloureuse de l'épaule responsable d'une impotence fonctionnelle majeure du membre atteint. Cette affection est actuellement classée parmi les raideurs de l'épaule et rentre dans le cadre nosologique du syndrome douloureux régional complexe de type (SDRC ). La maladie atteint l'adulte d'environ 50 ans, un peu plus souvent la femme. Elle peut être bilatérale dans un cas sur cinq.
CinématiqueEn physique, la cinématique (du grec kinêma, le mouvement) est l'étude des mouvements indépendamment des causes qui les produisent, ou, plus exactement, l'étude de tous les mouvements possibles. À côté de la notion d'espace qui est l'objet de la géométrie, la cinématique introduit la notion de temps. À ne pas confondre avec la , un terme plus général qui concerne la vitesse et les mécanismes d'une grande variété de processus ; en mécanique, cinétique est utilisé comme adjectif pour qualifier deux grandeurs impliquant aussi la masse : le moment cinétique et l'énergie cinétique.
Anatomical terms of motionMotion, the process of movement, is described using specific anatomical terms. Motion includes movement of organs, joints, limbs, and specific sections of the body. The terminology used describes this motion according to its direction relative to the anatomical position of the body parts involved. Anatomists and others use a unified set of terms to describe most of the movements, although other, more specialized terms are necessary for describing unique movements such as those of the hands, feet, and eyes.
Robot kinematicsIn robotics, robot kinematics applies geometry to the study of the movement of multi-degree of freedom kinematic chains that form the structure of robotic systems. The emphasis on geometry means that the links of the robot are modeled as rigid bodies and its joints are assumed to provide pure rotation or translation. Robot kinematics studies the relationship between the dimensions and connectivity of kinematic chains and the position, velocity and acceleration of each of the links in the robotic system, in order to plan and control movement and to compute actuator forces and torques.
Chaîne cinématique (robotique)thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques.
