Concept

Chaîne cinématique (robotique)

Résumé
thumb|Exemple de chaîne cinématique du corps humain. Le genou est représenté comme une liaison pivot, la hanche par une liaison sphérique, etc. La chaîne cinématique est un modèle mathématique des systèmes mécaniques dans lequel un ensemble de solides indéformables (les "corps" ou "liens" du système) sont connectés entre eux par des articulations. Les articulations d'une chaîne cinématique sont des liaisons mécaniques. Par exemple, dans le modèle du corps humain représenté sur la figure ci-contre, on retrouve par exemple des liaisons pivot (coudes et genoux) ainsi que des liaisons sphériques (chevilles, hanches, cou, épaules et poignets). Elles correspondent mathématiquement à des contraintes holonomes. Degré de liberté thumb|300x300px|Le robot mobile ATHLESE (JPL) comporte six chaînes cinématiques terminées par des roues. Le nombre de degrés de liberté d'une chaîne cinématique correspond aux nombres de paramètres nécessaires pour décrire complètement une configuration d
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