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Collaborative Monocular SLAM with Multiple Micro Aerial Vehicles

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Cartographie et localisation simultanées

vignette|Une carte générée par le robot Darmstadt. La localisation et cartographie simultanées, connue en anglais sous le nom de SLAM (simultaneous localization and mapping) ou CML (concurrent mapping and localization), consiste, pour un robot ou véhicule autonome, à simultanément construire ou améliorer une carte de son environnement et de s’y localiser. La plupart des robots industriels sont fixes et effectuent des tâches dans un environnement connu.

Concurrency control

In information technology and computer science, especially in the fields of computer programming, operating systems, multiprocessors, and databases, concurrency control ensures that correct results for concurrent operations are generated, while getting those results as quickly as possible. Computer systems, both software and hardware, consist of modules, or components. Each component is designed to operate correctly, i.e., to obey or to meet certain consistency rules.

Multiversion Concurrency Control

Multiversion concurrency control (abrégé en MCC ou MVCC) est une méthode informatique de contrôle des accès concurrents fréquemment utilisée dans les systèmes de gestion de base de données et les langages de programmation concernant la gestion des caches en mémoire. Le principe de MVCC repose sur un verrouillage dit optimiste contrairement au verrouillage pessimiste qui consiste à bloquer préalablement les objets à des garanties de bonne fin. L'inconvénient logique est qu'une mise à jour peut être annulée du fait d'un "blocage" en fin de traitement.

Visual odometry

In robotics and computer vision, visual odometry is the process of determining the position and orientation of a robot by analyzing the associated camera images. It has been used in a wide variety of robotic applications, such as on the Mars Exploration Rovers. In navigation, odometry is the use of data from the movement of actuators to estimate change in position over time through devices such as rotary encoders to measure wheel rotations.

Optimistic concurrency control

Optimistic concurrency control (OCC), also known as optimistic locking, is a concurrency control method applied to transactional systems such as relational database management systems and software transactional memory. OCC assumes that multiple transactions can frequently complete without interfering with each other. While running, transactions use data resources without acquiring locks on those resources. Before committing, each transaction verifies that no other transaction has modified the data it has read.

Pose (computer vision)

In the fields of computing and computer vision, pose (or spatial pose) represents the position and orientation of an object, usually in three dimensions. Poses are often stored internally as transformation matrices. The term “pose” is largely synonymous with the term “transform”, but a transform may often include scale, whereas pose does not. In computer vision, the pose of an object is often estimated from camera input by the process of pose estimation.

Read-copy-update

In computer science, read-copy-update (RCU) is a synchronization mechanism that avoids the use of lock primitives while multiple threads concurrently read and update elements that are linked through pointers and that belong to shared data structures (e.g., linked lists, trees, hash tables). Whenever a thread is inserting or deleting elements of data structures in shared memory, all readers are guaranteed to see and traverse either the older or the new structure, therefore avoiding inconsistencies (e.g.

Calibration de caméra

En , l'opération de calibration de caméra revient à modéliser le processus de formation des s, c'est-à-dire trouver la relation entre les coordonnées spatiales d'un point de l'espace avec le point associé dans l'image prise par la caméra. Le terme calibration est un anglicisme dont l'équivalent français est étalonnage. On note aussi que le terme calibrage est couramment utilisé. Plusieurs modèles décrivant le processus de formation des images existent. Le plus simple est le modèle du sténopé ou modèle pin-hole dans la littérature anglo-saxonne.

Isolation (informatique)

Dans les systèmes de gestion de base de données (SGBD), l'isolation est la capacité d'un système d'isoler les modifications dans une transaction en cours de celles faites dans les autres transactions conduites simultanément, jusqu'à ce qu'elle soit complétée. C'est l'une des quatre propriétés ACID d'une base de données. L'isolation des transactions d'une base données est assurée par son moteur de stockage, par un contrôle de concurrence entre elles.

Système temps réel

En informatique, on parle d'un système temps réel lorsque ce système est capable de contrôler (ou piloter) un procédé physique à une vitesse adaptée à l'évolution du procédé contrôlé. Les systèmes informatiques temps réel se différencient des autres systèmes informatiques par la prise en compte de contraintes temporelles dont le respect est aussi important que l'exactitude du résultat, autrement dit le système ne doit pas simplement délivrer des résultats exacts, il doit les délivrer dans des délais imposés.