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Concept
Calibration de caméra
Résumé
En , l'opération de calibration de caméra revient à modéliser le processus de formation des s, c'est-à-dire trouver la relation entre les coordonnées spatiales d'un point de l'espace avec le point associé dans l'image prise par la caméra. Le terme calibration est un anglicisme dont l'équivalent français est étalonnage. On note aussi que le terme calibrage est couramment utilisé.
Plusieurs modèles décrivant le processus de formation des images existent. Le plus simple est le modèle du sténopé ou modèle pin-hole dans la littérature anglo-saxonne. Ce dernier est couramment utilisé en traitement d'image.
Il convient de préciser les repères orthonormés nécessaires pour modéliser le fonctionnement de la caméra :
alt=|centré|cadre|Repères géométriques associés à l'étalonnage d'une caméra.
Les repères associés sont :
qui est le repère associé à l'espace de travail. est l'origine de ce repère ;
qui est le repère associé à la caméra. est le centre optique de la caméra ;
qui est le repère associé à l'image visualisée.
Un plan supplémentaire n'a pas été représenté ici qui est dans le repère associé à la caméra. C'est le plan image qui est à une distance de suivant la direction donnée par . est la distance focale de la caméra.
Appelé aussi modèle en dans la littérature anglo-saxonne, il s'agit d'une modélisation simple et linéaire du processus de formation des images au sein d'une caméra. Ce modèle suppose que le système optique de la caméra, c'est-à-dire sa lentille respecte les conditions de Gauss. Si l'on utilise la notation matricielle des coordonnées homogènes, il est possible de décrire de manière simple ce processus. Il suffit d'exprimer les relations de passage du repère monde au repère caméra, d'exprimer la projection du repère caméra dans le plan image et d'appliquer la transformation affine qui conduit aux coordonnées de l'image.
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