Une croisade, au Moyen Âge, est une expédition militaire organisée pour pouvoir mener le pèlerinage des chrétiens en Terre sainte afin d'aller prier sur le Saint-Sépulcre. À cette époque, elle est d'ailleurs conçue comme une forme très particulière de pèlerinage, un « pèlerinage en armes ». Ses participants sont appelés des pèlerins armés, puis, à partir du désignés comme croisés. Une croisade est prêchée par un pape, une autorité spirituelle de l'Occident chrétien comme Bernard de Clairvaux, ou par un ou plusieurs souverains comme Frédéric Barberousse. On compte habituellement neuf croisades, de la première (fin du ) à la neuvième (1271-1272). Ces croisades constituent pour la majorité d'entre elles des initiatives françaises, avec une majorité de soldats francs, à l'exception de la sixième croisade lancée par le Saint-Empire.
La première croisade est lancée en 1095 par le pape Urbain II depuis Clermont pour rétablir l'accès aux lieux de pèlerinages de la chrétienté en Terre sainte, autorisé jusque-là par les Arabes abbassides, mais interdit par les nouveaux maîtres de Jérusalem à partir de 1071, les Turcs seldjoukides, de nouveaux venus provenant des steppes de l'Asie. À l'époque, Jérusalem n'était plus aux mains des chrétiens depuis de nombreux siècles. La croisade répond aussi à une demande de l'empereur romain d'Orient, inquiet de l'expansion turque qui menace son empire.
Cette première croisade aboutit à la fondation des États latins d'Orient, dont la défense va motiver les sept principales croisades ultérieures, de 1147 à 1291, date de la perte du dernier port encore contrôlé par les chrétiens en Orient, Saint-Jean-d'Acre. Toutefois, dès 1187, moins d'un siècle après sa conquête, les musulmans reprennent définitivement Jérusalem grâce à Saladin, même si les croisés gardent la haute main sur de vastes régions.
À partir de la quatrième croisade, qui s'empare de Constantinople en 1204, l'idée est parfois dévoyée : des expéditions sont organisées par le pape contre ses opposants chrétiens (albigeois, Hohenstaufen, Aragon ou encore hussites au .