Une légende (de l'adjectif verbal latin la, « qui doit être lue ») est, à l’origine, un récit mis par écrit pour être lu publiquement : généralement il s'agit d'une hagiographie lue dans les monastères, pendant les repas ; dans les églises, pour l’édification des fidèles lors de la fête d’un saint. Au s'opère un glissement de sens, la légende devenant un récit à caractère merveilleux où les faits historiques sont transformés par l'imagination populaire ou l'invention poétique. Cette évolution . Dans ce genre de littérature, la précision historique passe ainsi au second plan par rapport à l’intention spirituelle.
Le légendaire désigne l'auteur, le compilateur de légendes mais aussi le recueil de légendes.
Le légendier est un recueil de vies de saints sous forme de légendes hagiographiques qui ont plus un rôle liturgique et commémoratif que biographique.
La légende diffère du mythe en ce qu'une légende tient de faits réels ; une histoire est racontée puis est transmise par oral d'où les modifications. On peut la définir comme un récit qui mêle le vrai et le faux.
Le récit fictif dans les légendes, mythes, contes et fables, est le plus souvent d'origine orale et fait appel au merveilleux. Une légende est fortement liée à un élément clé, ceci est précisé et se concentre sur un lieu, un objet, un personnage, une histoire, etc. Au fil du temps, la légende peut évoluer en mythe pour les sociétés futures, car elle perd en précision et gagne en fantaisie et en amplification, et s'oriente vers du mystique. Ainsi, dans une légende, il peut y avoir une partie mythe, comme pour ce qui est d'Héraclès, le héros Grec, l'Hercule des Romains.
Dans le langage courant, les notions de mythe, de légende, de conte et de fable sont souvent confondues. Néanmoins, le mythe renvoie à une histoire inventée pour fonder des croyances dans un monde divin.
Jean-Pierre Bayard, dans son Histoire des légendes, énumère une dizaine de théories relatives aux origines des légendes.