Les Heterodontosauridae forment une famille éteinte de dinosaures ornithischiens très primitifs qui ont souvent été considérés comme une divergence précoce des ornithopodes. Leurs fossiles sont peu nombreux mais ils se retrouvent sur tous les continents à l'exception de l’Australie et de l'Antarctique, sur une gamme de temps géologiques très étendue, d'une durée d'environ (millions d'années), du Trias supérieur au Crétacé inférieur.
Les Heterodontosauridae étaient des dinosaures dont la longueur ne dépassait en incluant une longue queue. Heterodontosaurus mesurait un peu plus d'un mètre, tandis que les restes fragmentaires de Lycorhinus paraissent indiquer une plus grande taille.
vignette|droite|upright=1.25|Crâne et reconstitution de la tête d'Heterodontosaurus.
vignette|droite|upright=1.25|Dessins des crânes de deux hétérodontosauridés : Heterodontosaurus (A) et Tianyulong (B).
vignette|droite|upright=1.25|Fossile du crâne d'Abrictosaurus.
Ils sont principalement connus par leur denture hétérodonte constituée de dents dissemblables, qui a donné son nom à la famille. Les canines sont larges et bien développées, en forme de défenses, tandis que les dents jugales sont adaptées à la mastication, similaires à celles des hadrosauridés du Crétacé. Les Heterodontosauridae étaient herbivores ou omnivores.
Presque tous les genres décrits ne sont connus que par leurs dents ou des fragments de leur crâne. Seul le genre Heterodontus est connu par un squelette complet. Les caractères synapomorphiques définissant la famille sont donc limités aux dents et aux os de la mâchoire.
Le genre Tianyulong découvert en Chine et décrit en 2009 par Xiao-Ting Zheng montre des téguments filamenteux préservés qui sont interprétés comme une variante des premières proto-plumes découvertes chez certains théropodes. Ces filaments paraissent plus développés, en forme de crête le long de la queue de l'animal. Leur présence pourrait indiquer que ces dinosaures étaient endothermes.
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Les Genasauria sont un clade éteint de dinosaures ornithischiens herbivores à bec. Le groupe a d'abord été nommé par le paléontologue Sereno en 1986. Il est généralement divisé en Thyreophora, un groupe de dinosaures cuirassés, et Cerapoda, qui comprenait des dinosaures à cornes et à bec de canard. Genasauria, tel que défini par Sereno, se compose de Ankylosaurus magniventris, Pachycephalosaurus wyomingensis, Parasaurolophus walkeri, Stegosaurus stenops, Triceratops horridus, leur dernier ancêtre commun et tous ses descendants.
Abrictosaurus est un genre éteint de petits dinosaures ornithischiens primitifs appartenant à la famille des hétérodontosauridés. Il a vécu dans le Sud de l'Afrique , au Lesotho, où il a été découvert dans la formation géologique d'Elliot datée du Jurassique inférieur (Hettangien à Sinémurien), soit il y a environ entre à millions d'années. Les autres dinosaures retrouvés dans cette formation sont Syntarsus, Massospondylus, ainsi qu'un hétérodontosauridé : Heterodontosaurus. La seule espèce de ce genre est : Abrictosaurus consors.
Massospondylus est un genre éteint de dinosaures saurischiens herbivores au long cou, du clade des Plateosauria et de celui des Massopoda, et de famille des Massospondylidae. Il a été découvert dans le sud de l'Afrique (Afrique du Sud, Lesotho et Zimbabwe), où il a vécu au Jurassique inférieur (Hettangien à Pliensbachien), soit il y a environ entre à millions d'années. Les Massospondylidae appartiennent à l'infra-ordre paraphylétique des Prosauropoda selon certaines classifications évolutionnistes.