vignette|Goélette américaine Californian, réplique de 1984 du cotre C. W. Lawrence de 1847
vignette|L'Hermione, réplique d'une frégate française du , contemporaine de la guerre d'Indépendance américaine.
Un voilier est un bateau à voiles (pièces de tissu), propulsé par la force du vent. Historiquement, le voilier a été le premier moyen de transport à moyenne et longue distance. Les voiliers transportaient les marchandises, les passagers, le courrier. Ils étaient utilisés pour la pêche en mer, les activités militaires comme les batailles navales.
À partir de la Révolution industrielle du , la propulsion à voile disparaît progressivement pour le transport utilitaire, remplacée par les bateaux à vapeur.
Les voiliers restent utilisés à des fins récréatives : la voile sportive et la navigation de plaisance.
Les voiliers possèdent tous certaines caractéristiques communes : une ou plusieurs coques, un gréement constitué d'au moins un mât qui porte la ou les voiles servant à la propulsion.
À travers l'histoire, la navigation à voile a été l'instrument du développement des civilisations, apportant à l'humanité une meilleure mobilité que le déplacement terrestre, pour le commerce, le transport, la guerre et pour les possibilités de pêche.
vignette|Représentation d'une pirogue à balancier des îles Viti, vers 1858
Le peuplement de l'Océanie, particulièrement de l'Océanie éloignée (Micronésie, Mélanésie, Polynésie) qui débute entre 6000 et 3500 avant notre ère, s'est vraisemblablement fait par des déplacements à la voile, pour les longues traversées de centaines ou milliers de kilomètres en pleine mer. Aucune trace ou récit ne permet de connaitre ces voiliers antiques. Il demeure la connaissance des embarcations du découvertes à l'arrivée des premiers voyageurs occidentaux :
la pirogue à simple coque est peu adaptée à la haute mer. En effet, l'absence de quille profonde la rend très instable en cas de vague ou de vents de travers, qui risquent de la faire chavirer.