Représentations de faible dimension des actions de manipulation

Cette séance de cours de l'instructeur se concentre sur la frontière entre le codage dur et l'apprentissage en robotique, en soulignant l'importance de co-concevoir des mains robotiques et des approches de manipulation pour exploiter les contraintes environnementales. À travers des exemples et des expériences, la séance de cours présente le développement d’une main robotique plus adroite, optimisée pour la manipulation en main en exploitant les contraintes de l’environnement. La séance de cours explore également le concept des entonnoirs en tant que représentation de faible dimension de l'apprentissage automatique dans les tâches de manipulation, soulignant la nécessité de comprendre l'interaction entre la main, l'environnement et l'objet. En démontrant le séquençage des entonnoirs pour exploiter les contraintes, la séance de cours soutient que la manipulation, la saisie et la manipulation en main sont des processus interconnectés qui reposent sur la conception de la main et de l’environnement.