Dextérité sous l'effet de la tactique : Manipulation d'objets avec rétroaction sous l'effet de la tactique

Cette séance de cours couvre l'utilisation de la rétroaction tactile dans la manipulation robotique, en mettant l'accent sur la dextérité tactile pour la manipulation d'objets. Les sujets incluent les contrôleurs tactiles pour la manipulation de câble, la manipulation d'objets de table, le contrôle de la stabilité de saisie et les politiques d'insertion. L'instructeur discute de l'importance de la rétroaction tactile dans le rendu des empreintes pour l'estimation et la définition des systèmes dynamiques pour le contrôle, ainsi que la partition du rôle du contrôle tactile dans l'état du contact et de l'objet. Diverses interactions tactiles et stratégies de contrôle sont explorées, soulignant l'importance de la dextérité tactile dans les tâches robotiques.